Robotlu üretim hattı entegrasyonu

Otomotiv sektöründe, robotlar özellikle gövde, kaporta atölyeleri, boyahane ve preshane bölümlerinde yaygın olarak kullanılmaktadır Ülkemizde bu sektörünün hızla ilerlemesiyle ve rekabet koşullarının araç üreticilerini yeni model üretimine zorlaması, canlı bir hat entegrasyon sektörüne sebep olmuştur. Robotlar, eğer üretim ve ürün robotlu uygulamaya uygun olarak tasarlanmışsa yüksek performansla çalışır. Hat entegrasyonu yapan firma, tasarım aşamasından başlayarak, ürün modülerliği ve standartlaşması sağlandığında, hızlı ve kolay robotlu üretime geçiş sağlanır. Yazılım sistemin esnekliğinin temel elemanlarındandır. Yazılım güvenliği, belirli süre belirli ortamda hatasız olarak çalışması ile ölçülür. Yazılım sağlamlığı, sistemin güvenilirliğinin temeldir. Donanımsal güvenlikten farklı olarak tasarım mükemmelliğinin göstergesidir

Automation of patterned and solar glass cutting and stacking line

In the glass industry, automation is a widely used and well accepted technology in each step of the production. Product modularity and standardization during the design phase allow for easy and fast system integration by combining standard components. Robots work best when the product development and manufacturing processes are designed for robotic application. We define and develop an optimization algorithm based on big bang-big crunch methodology that solves robotized glass cutting problem

Robotlu kaynak üretim hattı tasarımı

Otomotiv sektöründe, robotlar özellikle gövde, kaporta atölyeleri, boyahane ve pres hane bölümlerinde yaygın olarak kullanılmaktadır Ülkemizde bu sektörünün hızla ilerlemesiyle ve rekabet koşullarının araç üreticilerini yeni model üretimine zorlaması, canlı bir hat entegrasyon sektörüne sebep olmuştur. Robotlar, eğer üretim ve ürün robotlu uygulamaya uygun olarak tasarlanmışsa yüksek performansla çalışır. Hat entegrasyonu yapan firma, tasarım aşamasından başlayarak, ürün modülerliği ve standartlaşması sağlandığında, hızlı ve kolay robotlu üretime geçiş sağlanır

Genelleştirilmiş birbirine bağlı benzer sistemler: dağıtılmış çıkış takip kontrolü

Bu çalışmada yapısında benzerlikler taşıyan genelleştirilmiş birbiriyle bağlantılı sistemlerin dağıtılmış takip kontrolü, doğrusal tanımlayıcı modeller yardımıyla incelenmiş ve çözülmüştür. Bağlantıların ve alt sistemlerin doğrusal olmadığı ve yapısal belirsizliklere sahip olduğu kabul edilmiştir. Tasarlanan dayanıklı kontrolörlerle, birbirine bağlı alt sistemlerden oluşan bu sistem referansı asimptotik olarak izler, ayrıca kontrol edilen sistemde darbe etkisi görülmez. Takip kontrolörlerin yapıları birbirlerine benzerlik gösterirler, bu sayede gerçeklemesi, yok edilmesi ve tekrar üretilmesi oldukça kolaydır. Bu çalışmanın sonucu, genelleştirilmiş sistemlerin benzerliği varsayımı üzerine kurulmuştur

Doğuş-USV unmanned sea vehicle: obstacle localization with stereo vision and path planning

Unmanned vehicle systems are becoming increasingly prevalent on the land, in the sea, and in the air. Navigation and path planning in an unknown environment are important tasks for future generation. The objective of this work is to design an unmanned sea vehicle and necessary software that can perform path planning autonomously with using stereo vision. In this paper using potential field algorithm, collision free path is achieved from a starting point to a terminal point

Robotic hand project

Eldivene monte edilmiş esneklik sensörleri yardımıyla insan elinden alınan konum bilgileri ile mekatronik tabanlı robotik elinin kontrolü sağlanmıştır. İnsan elinin parmaklarının açısal hareketleri algılanarak bir mikrodenetleyici tarafından işlenir ve servo motorlar yardımıyla robotik el kontrol edilir. Yapılan testlerde robotik elin, eldiven giydirilmiş insan elinin hareketini taklit edebildiği görülmüştür. Bu robotik el otomasyonda ve insan için tehlikeli ortamlarda tutma işleminin uzaktan kontrolü için kullanılabilir. Robot el, üzerine sıcaklık algılayıcıları monte edilebilecek şekilde hazırlanmış olup, bunları kullanmakla amaçlanan; robot elin tuttuğu cismin sıcaklığını eldivende hissedebilmektir.In this work, the mechatronic based robotic hand is controlled by the position data taken from the glove which has flex sensors mounted to capture finger bending of the human hand. The angular movement of human hand’s fingers are perceived and processed by a microcontroller, and the robotic hand is controlled by actuating servo motors. It has seen that robotic hand can simulate the movement of the human hand that put on the glove, during tests have done. This robotic hand can be used not only in automation, but also handling operations in dangerous environment for people. The robotic hand is prepared for adding temperature sensors on it. By the help of temperature sensor integrated to the robotic hand, temperature information can also be monitored

Robust adaptive synchronization of dynamic networks with varying time delay coupling using varible structure control

The synchronization problem for a class of delayed complex dynamical networks via employing variable structure control has been explored and a solution proposed. The synchronization controller guarantees the state of the dynamical network is globally asymptotically synchronized to arbitrary state. The switching surface has been designed via the left eigenvector function of the system, and assures the synchronization sliding mode possesses stability. The hitting condition and the adaptive law for estimating the unknown network parameters have been used for designing the controller hence the network state hits the switching manifold in finite time. Two illustrative examples along with the respective simulation results are given, which employ the designed variable structure controllers

Human - computer interface for Doğuş unmanned sea vehicle

Unmanned vehicle systems are becoming increasingly prevalent on the land, in the sea, and in the air. Human-Computer interface design for these systems has a very important role in mission planning. The objective of this work is to design a unmanned sea vehicle and necessary software that can perform off-line path planning, vision management, communication, sensor control, and data management and monitoring of the unmanned sea vehicles

Doğuş-USV insansız deniz aracı: stereo görüş ile haritalandırma

İnsansız kara, hava ve deniz taşıtları ve uygulamaları askeri ve sivil alanda yaygınlaşmakta, bu alanda ki araştırmalar oldukça önem kazanmaktadır. Otonom araçların gelişmiş donanımları ile öncesinde bilgi sahibi olmadığı ortamlarda engeller arasında gezebilmeleri, başlangıç konumundan, görev alanına, güvenli bir yörünge ile en kısa zamanda ulaşabilmeleri hedeflenmektedir. Görüş ve alan tarama insansız sistemlerin önemli problemlerinden biridir. Bu çalışmanın amacı, üniversitemizde geliştirilen insansız deniz taşıtına monte edilen stereo kamera düzeneği ile çevreden görüntü alınması, engellerin tanımlanması ve konumun parametrelendirilmesi ile potansiyel alan teoremi kullanılarak yol planının belirlenmesidir

Design and kinematic analysis of a two-DOF moving platform as a base for a car simulator

The study starts by modeling a simple 2-DOF (degrees of freedom) moving platform that employs two actuators to provide two kinds of rotational motion on the moving platform and each motion is driven by an electrical motor. A preliminary study to better understand motion generation is conducted by deriving a mathematical model of the platform. Based on this model, the relationship between the rotations of the two driving motors and the pitch and roll movements of the platform is determined. The range of movements must be limited both in the pitch and roll planes to a certain maximum and minimum values of tilting angles. This preliminary design of the platform is introduced to demonstrate motions that might be experienced by the user in roll and pitch directions. The motion generated has fulfilled the constraint with respect to the vestibular system. Results of experimental works show that the first motor angle between -26° and 27° is suitable for the roll plane; meanwhile, the angles range of -52° and 54° for the second motor is suitable for the pitch plane. Furthermore, some simple experiments were conducted to examine the correctness of the model through the comparison between testing results obtained from simulation and experimental work. In the reported results, the moving platform was set to some initial poses and was driven to the home position and the recording showed acceptable results. This moving platform can later be used for more comprehensive experiments, i.e., vehicle dynamic testing, driving training purposes, and human factor analyses